Se acessamos um servidor com frequência, pode se tornar chato ter que digitar a senha sempre, então podemos facilitar esse processo criando uma chave publica no servidor. Vamos aos fatos

Gerando uma chave RSA privada no nosso computador:

ssh-keygen -t rsa

Aceite as 3 opções pedidas por default (não inserir password)

Agora vamos copiar a chave gerada (chave pública) para o servidor:

scp ~/.ssh/id_rsa.pub usuario@servidor:~/

Agora vamos fazer login no servidor ainda usando senha:

ssh usuario@servidor

Uma vez dentro do servidor, vamos adicionar a chave (chave pública anteriormente enviada) à lista de chaves autorizadas:

mkdir .ssh
mv id_rsa.pub .ssh/authorized_keys

Agora vamos confirmar que as pastas estão com as permissões necessárias:

chmod 700 ~/.ssh
chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys

Se tudo correu bem, o próximo acesso ao servidor não pedirá senha.